1， 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用及其組成 工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)中應(yīng)用最多，如汽車生產(chǎn)企業(yè)中的工件抓 取、裝配 、焊接、噴涂、機(jī)加工、搬運(yùn)及碼垛 、涂膠等作業(yè)內(nèi)容都大量 使用了機(jī)器人技術(shù)。在食品、包裝、激光切割、運(yùn)輸、分揀等行業(yè)和工 種中也有不同程度的應(yīng)用。 工業(yè)領(lǐng)域使用的機(jī)器人大多為多關(guān)節(jié)機(jī)械手，一般具有 3—7 軸，并以6軸機(jī)器人為主，也有少量并聯(lián)機(jī)器人的使用。

2，機(jī)器人維護(hù)與保養(yǎng) 機(jī)器人管理與維護(hù)保養(yǎng)的目的是減少機(jī)器人的故障率和停機(jī) 時(shí)間，充分利用機(jī)器人這一生產(chǎn)要素，最大限度地提高生產(chǎn)效率。機(jī) 器人的管理與維護(hù)保養(yǎng)在企業(yè)生產(chǎn)中尤為重要，直接影響到系統(tǒng)的 壽命，必須精心維護(hù)。管理部門要充分認(rèn)識(shí)到機(jī)器人維護(hù)管理工作 的重要性，從制度上建立、健全機(jī)器人管理與維護(hù)保養(yǎng)體系，包括制 度的制定、實(shí)施、考核等多個(gè)方面。而工業(yè)機(jī)器人管理與維護(hù)人員， 必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn) ，具備安全操作知識(shí)，并且嚴(yán)格按照維護(hù)計(jì)劃來 執(zhí)行。 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)，主要包括一般性保養(yǎng)和例行維護(hù)。 例行維護(hù)分為控制柜維護(hù)和機(jī)器人本體系統(tǒng)的維護(hù)。一般性保養(yǎng)是 指機(jī)器人操作者在開機(jī)前 ，對(duì)設(shè)備進(jìn)行點(diǎn)檢，確認(rèn)設(shè)備的完好性以 及機(jī)器人的原點(diǎn)位置；在工作過程中注意機(jī)器人的運(yùn)行情況 ，包括 油標(biāo) 、油位、儀表壓力、指示信號(hào)、保險(xiǎn)裝置等；之后清理整理現(xiàn)場(chǎng)， 清掃設(shè)備。 控制柜的維護(hù)保養(yǎng)，包括一般清潔維護(hù)，更換濾布(500小時(shí))， 更換測(cè)量系統(tǒng)電池(7000小時(shí))，更換計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元、伺服風(fēng)扇單 元(5oooo小時(shí))，檢查冷卻器(每月)等。保養(yǎng)時(shí)間間隔主要取決于環(huán) 境條件，以及機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度。機(jī)器系統(tǒng)的電池是不可充電 的一次性電池 ，只在控制柜外部電源斷電的情況下才工作，其使用 壽命大約為7000小時(shí)。定期檢查控制器的散熱情況，確?？刂破鳑] 有被塑料或其它材料所覆蓋，控制器周圍有足夠的間隙，并且遠(yuǎn)離 熱源，控制器頂部無雜物堆放，冷卻風(fēng)扇正常工作 ，風(fēng)扇進(jìn)出VI無堵 塞現(xiàn)象。

冷卻器回路一般為免維護(hù)密閉系統(tǒng)，需按要求定期檢查和 清潔外部空氣回路的各個(gè)部件，環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是 否定期排水。 對(duì)于機(jī)器人本體而言，主要是機(jī)械手的清洗和檢查 、減速器的 潤(rùn)滑，以及機(jī)械手的軸制動(dòng)測(cè)試。

 (1)機(jī)械手底座和手臂總是需要定期清洗 ，若使用溶劑則應(yīng)避 免使用丙酮等強(qiáng)溶劑，也可以使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向 機(jī)械手噴射。為了防止靜電，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有 必要，視需要清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起毛的布料清 一114一 潔，清潔后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以方便以后 的清洗。

 (2)機(jī)械手的檢查包括檢查各螺栓是否有松動(dòng)、滑絲現(xiàn)象；易松 勁脫離部位是否正常；變速是否齊全，操作系統(tǒng)安全保護(hù)、保險(xiǎn)裝置 等是否靈活可靠；檢查設(shè)備有無腐蝕 、碰砸、拉離和漏油、水、電等現(xiàn) 象，周圍地面清潔 、整齊，無油污、雜物等；檢查潤(rùn)滑情況，并定時(shí)定 點(diǎn)加入定質(zhì)定量的潤(rùn)滑油。

 (3)機(jī)器人的軸制動(dòng)測(cè)試是為了確定制動(dòng)器是否正常工作 ，因 為在操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損，必須進(jìn)行測(cè)試。 其測(cè)試方法如下：a．運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重 及所有負(fù)載量達(dá)到最大值(最大靜態(tài)負(fù)載)；b．馬達(dá)斷電；c．檢查所有 軸是否維持在原位。如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動(dòng) 力矩足夠。還可移動(dòng)機(jī)械手，檢查是否還需進(jìn)一步保護(hù)措施。當(dāng)移動(dòng) 機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會(huì)幫助停止，因此可能產(chǎn)生磨損。因此 ， 在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測(cè)試，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來的 能力。 4機(jī)器人管理維護(hù)現(xiàn)狀與解決方案 工業(yè)機(jī)器人的需求量將會(huì)越來越大，但相關(guān)的應(yīng)用性人才卻極 度缺乏 ，根本不能滿足日益增長(zhǎng)的機(jī)器人需求量。具有機(jī)器人管理 與維護(hù)保養(yǎng)的高素質(zhì)技能型人才短缺已經(jīng)成為制約企業(yè)發(fā)展的主 要因素之一。

預(yù)計(jì)到 2020年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人保有量將超過 150萬(wàn) 臺(tái)左右，若按照 5：l的比例配備技術(shù)服務(wù)人員，人才缺 口將達(dá)到 30 萬(wàn)左右。對(duì)于企業(yè)來說，加大專業(yè)人才引進(jìn)力度和培養(yǎng)一批專業(yè)性 人才是解決當(dāng)前人才緊缺的主要途徑。 在企業(yè)開展工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用及管理維護(hù)培訓(xùn)，是為了培養(yǎng)工業(yè) 機(jī)器人管理維護(hù)專業(yè)性人才，提升相關(guān)人員的專業(yè)知識(shí)，培養(yǎng)深厚 的理論基礎(chǔ)和實(shí)際操作能力，促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用和維護(hù)的可持續(xù) 發(fā)展。由于機(jī)器人技術(shù)是一門綜合性學(xué)科 ，需要較廣的跨專業(yè)知識(shí) 運(yùn)用能力。因此開展工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用及管理維護(hù)培訓(xùn)可從以下幾個(gè) 方面人手：工業(yè)機(jī)器人基本原理及其應(yīng)用和編程、工業(yè)機(jī)器人的 日 常管理、機(jī)械結(jié)構(gòu)與電氣控制系統(tǒng)的故障診斷、工業(yè)機(jī)器人的維護(hù) 保養(yǎng)。其中，工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)是培訓(xùn)的重點(diǎn)內(nèi)容，包括：軸運(yùn) 動(dòng)和機(jī)械系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)及密封和潤(rùn)滑；電池、馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及剎車 系統(tǒng)的維護(hù)和保養(yǎng)；傳感系統(tǒng)的維護(hù)保養(yǎng)及安裝調(diào)試；電氣系統(tǒng)(控 制柜、動(dòng)力、通訊電纜)的定檢和維護(hù)。